دراسة تحليّليّة لأداء خوارزمية التحكم الانزلاقي فائقة الالتواء

الملخص

مُلخَّص:

تعتبر خوارزمية التحكم الانزلاقي فائقة الالتواء من أهم خوارزميات التحكم الانزلاقي ذي الدرجة الثانية. تمتاز هذه الخوارزمية بمتانتها وقدرتها على حل مشكلة الاهتزازات الموجودة في التحكم الانزلاقي التقليدي. أثناء اختبار أداء هذه الخوارزمية تبين أن الأداء يعتمد بشكل كبير على قيمة ميل سطح الانزلاق وقيم بارامترات المتحكم( ألفا وبيتا). يهدف هذا البحث إلى إجراء دراسة تحليلية يوضح من خلالها أثر هذه البارامترات، وكيفية تولييفها للحصول على أفضل أداء. تم تطبيق هذه الدراسة على نظام خطي ونظام آخر لاخطي. تم محاكاة النظام باستخدام الحزمة البرمجية ماتلاب. أثبتت نتائج هذا البحث دور ميل سطح الانزلاق في التحكم بدقة المتحكم لكن ذلك  كان على حساب إشارة التحكم التي أصبحت مهتزة وذات مطال كبير. تبين أيضاً أن البارامتر ألفا α يلعب دور في تقليل الخطأ بشكل كبير باستخدام إشارة تحكم ذات مطال كبير. أما البارامتر بيتا β فهو مسؤول عن مواصفات إشارة التحكم من حيث المطال والاهتزازات ويكون تأثيره طفيف على قيمة الخطأ.