خوارزمية التحكم الانزلاقي ذو النموذج الحر المطورة

الملخص

لقد تبين أثناء اختبار أداء خوارزمية التحكم الانزلاقي ذو النموذج الحر أنها لا تستطيع المحافظة على الأداء الجيد عند تعرض النظام للضجيج. قمنا خلال هذا البحث بتصميم خوارزمية التحكم الانزلاقي ذو النموذج الحر المقاومة للضجيج. تكمن أهمية هذه البنيّة أنها تأخذ بعين الاعتبار الضجيج الذي يتعرض له النظام حيث تم إدخال قيمة الضجيج إلى خوارزمية النموذج الحر. وتم تصميم سطح الانزلاق للمتحكم بالاعتماد على العلاقة المعدلة وإيجاد إشارة التحكم بالاعتماد على نظرية ليابونوف المباشرة بهدف ضمان استقرار الحلقة المغلقة للنظام. ولتقليل اثار الاهتزازات الموجودة في إشارة التحكم تم إعادة تشكيل قانون التحكم باستخدام طبقة من الحدود. تم إجراء المحاكاة من أجل نظام خطي من الدرجة ثانية حيث أظهرت نتائج المحاكاة قدرة النظام على تتبع الإشارة المرغوبة رغم الضجيج الذي يتعرض له النظام بالإضافة إلى قدرتها على المحافظة على استقرار النظام الذي نتحكم به.