تصميم متحكم ذكي معتمد على التحفيز الدماغي لتحسين استجابة نظام رباعي المحرك

الملخص

رباعية المحرك Quadcopter هي طائرة ترتفع جواً نتيجة لقوة الرفع التي تقدمها أربعة محركات تتوضع عادة بشكل متصالب. وقد تم استخدامها في العديد من المجالات بما في ذلك المراقبة والبحث والإنقاذ، ورسم الخرائط، وآخرها تسليم الطرود. وتتطلب تحكماً لتحقيق الاستقرار والتغلب على تقلبات المعاملات الآيروديناميكية ويحقق القيود الزمنية التي تفرضها هذه التقلبات.

تم تطبيق وحدة التحكم الذكية القائمة على التحفيز الدماغي (BELBIC) للتحكم في الطائرة رباعية المحرك Quadrotor. حيث تم تصميم وحدة تحكم BELBIC بناء على النموذج الحسابي لعملية التحفيز الدماغي في الجهاز الحوفي في دماغ الثدييات. تعمل خوارزمية التحكم المقترحة بسبب القدرة على التعلم والاستقلالية عن نموذج النظام والتعامل المرضي مع الاضطرابات والتغيير في معاملات النظام. تم عرض نتائج محاكاة التحكم في Quadrotor باستخدام BELBIC. تم تطبيق اضطراب على النظام المدروس بغرض فحص أدائه واستجابته واستقراره.